Kalibrowanie IMU

Na płytach Rev4 i nowszych Nano ma czujnik ruchu (IMU), który mierzy przechył i obrót podczas lotu. Kalibrowanie go uczy Nano, jak wygląda "poziomo i nieruchomo" dla Twojej konkretnej płyty, co utrzymuje dokładność danych orientacji i kąta. Zajmuje to kilka minut i trzeba to zrobić tylko raz, choć możesz powtórzyć to w dowolnym momencie.

Podłącz Nano przez USB, aby jego dysk się pojawił, a następnie otwórz plik device_calibration.txt. Zmień 0 w pierwszej linii na 1, zapisz plik i bezpiecznie wysuń dysk. Kalibrowanie uruchomi się przy następnym włączeniu Nano.

Ponieważ będziesz obracać płytę w kilka pozycji, najłatwiej jest uruchomić to na zasilaniu z baterii, aby kabel nie przeszkadzał: ustaw flagę na 1, wysuń dysk i odłącz, a następnie włącz Nano. Natychmiast rozpoczyna kalibrowanie zamiast przygotowania do lotu i automatycznie ustawia pierwszą linię z powrotem na 0 po zakończeniu. Najpierw żyroskop, a potem akcelerometr, a dioda LED prowadzi Cię przez oba.

Żyroskop wymaga tylko, aby płyta była całkowicie nieruchoma. Dioda świeci się na czerwono i masz kilka sekund, aby się odsunąć, a następnie zbiera odczyty przez około dziesięć do piętnastu sekund. Połóż Nano na czymś solidnym i wolnym od wibracji i nie dotykaj go. Najlepiej jest to zrobić z Nano położonym w orientacji, w której zamierzasz latać.

Jeśli wykryje jakikolwiek ruch, ostrzeże Cię pomarańczowym światłem. Jeśli tak się stanie, pozwól mu się skończyć, a następnie uruchom kalibrowanie ponownie. Gdy żyroskop się skończy, miga zielono trzy razy i przechodzi do akcelerometru.

Następnie umieszczasz Nano w sześciu pozycjach, po jednej dla każdej ściany, aby mógł zmierzyć grawitację w każdym kierunku. Zawsze przechodzi przez nich w tej samej kolejności, pokazanej poniżej, więc możesz po prostu podążać za listą. Dla każdej pozycji dioda LED mówi Ci, jak idzie:

• gdy płyta nie jest jeszcze wyrównana, dioda LED pokazuje czerwień lub róż
• gdy jest trzymana prawidłowo, dioda LED zmienia się na stały cyjan i zbiera odczyty, więc trzymaj ją nieruchomo
• następnie miga zielenią trzy razy, aby potwierdzić, że pozycja została przechwycona, i przechodzi do następnej

Tak więc rytm jest taki sam za każdym razem: wyrównaj ją, aż światło stanie się cyjanowe, trzymaj nieruchomo, aż miga zielono, a następnie przejdź do następnej pozycji. Między nimi nie ma pośpiechu.

1. Leżąc płasko, komponenty skierowane do góry (orientacja 5)
2. Leżąc płasko, komponenty skierowane w dół (orientacja 6)
3. Na boku, micro-USB po prawej stronie (orientacja 3)
4. Na boku, micro-USB po lewej stronie (orientacja 4)
5. Stojąc prosto, micro-USB u dołu (orientacja 1)
6. Stojąc prosto, micro-USB u góry (orientacja 2)

Gdy wszystkie sześć pozycji zostaną przechwycone, Nano miga na niebiesko pięć razy i uruchamia się ponownie, więc jego dysk zniknie i pojawi się ponownie, jeśli jest podłączony. To wszystko. Wartości kalibracji są przechowywane w pamięci samego Nano i pozostają tam podczas cykli zasilania i aktualizacji oprogramowania.

Aby potwierdzić, że zadziałało, otwórz device_information.html i sprawdź, czy linia kalibracji mówi Calibrated, lub ponownie otwórz device_calibration.txt, który teraz wymienia zmierzone przesunięcia i ustawił pierwszą linię z powrotem na 0.