Codevoorbeeld: LSM6DSO32 accelerometer en gyroscoop

Dit voorbeeld laat zien hoe je verbinding kunt maken met de LSM6DSO32 IMU (Versnellingsmeter & Gyroscoop) en de waarden kunt uitlezen.
Je moet ervoor zorgen dat je de sensoren inschakelt met behulp van de VACC-pin zoals in deze code.

Druk nadat het programma is geladen op de aan/uit-knop om de Mercury opnieuw op te starten en verbind vervolgens een seriële monitor.

/*
 * Mercury LSM6DSO32 Voorbeeld
 * Leest versnellings- en gyroscoopgegevens uit de LSM6DSO32 IMU
 * en voert elke 500ms uit naar Serial.
 *
 * Bedrading: Verbind LSM6DSO32 met de I2C-poort (SDA/SCL)
 * I2C-adres: 0x6B (SDO/SA0 HIGH op Mercury-board)
 *
 * Bibliotheek: Adafruit LSM6DS (automatisch geïnstalleerd door compiler)
 */

#include "Wire.h"
#include "Adafruit_LSM6DS.h"
#include "Adafruit_LSM6DSO32.h"
#include "Mercury_Pins.h"

Adafruit_LSM6DSO32 imu;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    delay(1000);

    Serial.println("LSM6DSO32 IMU Voorbeeld");
    Serial.println("=======================");

    // Schakel de sensorvoedingsrail in
    pinMode(VACC, OUTPUT);
    digitalWrite(VACC, HIGH);
    delay(100);

    // Start I2C op Mercury-pinnen
    Wire.begin(SDA, SCL);

    // Initialiseer de IMU op adres 0x6B
    if (!imu.begin_I2C(0x6B)) {
        Serial.println("FOUT: LSM6DSO32 niet gevonden op 0x6B!");
        Serial.println("Voer het I2C Scanner-voorbeeld uit om je adres te controleren.");
        while (1) delay(100);
    }

    Serial.println("LSM6DSO32 verbonden op 0x6B");

    // ââ Versnellingsmeter instellen ââ
    // Bereikopties: 4G, 8G, 16G, 32G
    imu.setAccelRange(LSM6DSO32_ACCEL_RANGE_16_G);

    // Gegevenssnelheid opties: 12.5, 26, 52, 104, 208, 416, 833, 1660, 3330, 6660 Hz
    imu.setAccelDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);

    // ââ Gyroscoop instellen ââ
    // Bereikopties: 125, 250, 500, 1000, 2000 graden per seconde
    imu.setGyroRange(LSM6DS_GYRO_RANGE_250_DPS);

    // Gegevenssnelheid (dezelfde opties als versnellingsmeter)
    imu.setGyroDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);

    Serial.println("Versneller: 16G bereik | Gyro: 250 dps bereik | Snelheid: 104Hz");
    Serial.println();
}

void loop() {
    // Lees alle sensorgegevens in één oproep
    sensors_event_t accel, gyro, temp;
    imu.getEvent(&accel, &gyro, &temp);

    // Versnellingsmeter (m/s^2)
    Serial.printf("Versnellingsmeter (X/Y/Z) m/s2: %+7.2f  %+7.2f  %+7.2f",
        accel.acceleration.x,
        accel.acceleration.y,
        accel.acceleration.z);

    // Scheidingsteken
    Serial.print("    |    ");

    // Gyroscoop (graden per seconde)
    Serial.printf("Gyro (X/Y/Z) dps: %+7.2f  %+7.2f  %+7.2f\n",
        gyro.gyro.x,
        gyro.gyro.y,
        gyro.gyro.z);

    delay(500);
}

#pragma once
/*
 * Mercury (ESP32-C6) Pin-definities
 * Board-specifieke GPIO-toewijzingen
 */

// ââ Status-LED (NeoPixel) ââ
#define LEDPOWER      3    // NeoPixel-voeding (drive HIGH om in te schakelen)
#define LED           2    // NeoPixel-datasignaal

// ââ I2C-bus ââ
#define SDA           21   // I2C-data
#define SCL           22   // I2C-klok

// ââ Sensorvoeding ââ
#define VACC          20   // Sensorvoedingsrail (drive HIGH om in te schakelen)

// ââ Algemene doeleinden poorten ââ
#define GP06          6    // GP06-poort
#define GP07          7    // GP07-poort

// ââ Uitgaande hoge stroomsterkte ââ
#define OUT1          5    // Uitgaande hoge stroomsterkte (bijv. pyro / relais)

// ââ Batterij-LED's ââ
#define BL1           4    // Batterij-LED 1 (laagste)
#define BL2           14   // Batterij-LED 2
#define BL3           15   // Batterij-LED 3
#define BL4           18   // Batterij-LED 4
#define BL5           19   // Batterij-LED 5 (hoogste)

// ââ Indicatoren ââ
#define DISK          8    // Schijfactiviteit-LED

// ââ Analoog / detectie ââ
#define BATIN         0    // Batterijspanning (1:1 deler)
#define USBDETECT     1    // USB-stroomdetectie (HIGH = USB aanwezig)
#define BUTTON        9    // BUTTON op het board, bootknop maar kan gebruikt worden