Codebeispiel: LSM6DSO32 Beschleunigungsmesser und Gyroskop

Dieses Beispiel zeigt, wie Sie sich mit dem LSM6DSO32 IMU (Beschleunigungsmesser & Gyroskop) verbinden und die Werte auslesen können.
Sie müssen sicherstellen, dass Sie die Sensoren über den VACC-Pin wie in diesem Code aktivieren.

Nach dem Programmieren drücken Sie die Power-Taste, um Mercury neu zu starten, und verbinden Sie dann einen Seriellen Monitor.

/*
 * Mercury LSM6DSO32 Beispiel
 * Liest Beschleunigungsmesser- und Gyroskopdaten vom LSM6DSO32 IMU
 * und gibt diese alle 500 ms über Serial aus.
 *
 * Verdrahtung: Verbinden Sie LSM6DSO32 mit dem I2C-Port (SDA/SCL)
 * I2C-Adresse: 0x6B (SDO/SA0 HIGH auf Mercury Board)
 *
 * Bibliothek: Adafruit LSM6DS (vom Compiler automatisch installiert)
 */

#include "Wire.h"
#include "Adafruit_LSM6DS.h"
#include "Adafruit_LSM6DSO32.h"
#include "Mercury_Pins.h"

Adafruit_LSM6DSO32 imu;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    delay(1000);

    Serial.println("LSM6DSO32 IMU Beispiel");
    Serial.println("======================");

    // Sensoranschluss einschalten
    pinMode(VACC, OUTPUT);
    digitalWrite(VACC, HIGH);
    delay(100);

    // I2C auf Mercury-Pins starten
    Wire.begin(SDA, SCL);

    // Initialisieren Sie das IMU unter der Adresse 0x6B
    if (!imu.begin_I2C(0x6B)) {
        Serial.println("FEHLER: LSM6DSO32 nicht unter 0x6B gefunden!");
        Serial.println("Führen Sie das I2C Scanner Beispiel aus, um Ihre Adresse zu überprüfen.");
        while (1) delay(100);
    }

    Serial.println("LSM6DSO32 verbunden unter 0x6B");

    // ââ Beschleunigungsmesser-Setup ââ
    // Bereichsoptionen: 4G, 8G, 16G, 32G
    imu.setAccelRange(LSM6DSO32_ACCEL_RANGE_16_G);

    // Datensatzoptionen: 12.5, 26, 52, 104, 208, 416, 833, 1660, 3330, 6660 Hz
    imu.setAccelDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);

    // ââ Gyroskop-Setup ââ
    // Bereichsoptionen: 125, 250, 500, 1000, 2000 Grad pro Sekunde
    imu.setGyroRange(LSM6DS_GYRO_RANGE_250_DPS);

    // Datensatzrate (gleiche Optionen wie Beschleunigungsmesser)
    imu.setGyroDataRate(LSM6DS_RATE_104_HZ);

    Serial.println("Beschl.: 16G-Bereich | Gyroskop: 250 dps-Bereich | Rate: 104 Hz");
    Serial.println();
}

void loop() {
    // Alle Sensordaten in einem Durchgang lesen
    sensors_event_t accel, gyro, temp;
    imu.getEvent(&accel, &gyro, &temp);

    // Beschleunigungsmesser (m/s^2)
    Serial.printf("Beschleunigungsmesser (X/Y/Z) m/s2: %+7.2f  %+7.2f  %+7.2f",
        accel.acceleration.x,
        accel.acceleration.y,
        accel.acceleration.z);

    // Trennzeichen
    Serial.print("    |    ");

    // Gyroskop (Grad pro Sekunde)
    Serial.printf("Gyroskop (X/Y/Z) dps: %+7.2f  %+7.2f  %+7.2f\n",
        gyro.gyro.x,
        gyro.gyro.y,
        gyro.gyro.z);

    delay(500);
}

#pragma once
/*
 * Mercury (ESP32-C6) Pin-Definitionen
 * Board-spezifische GPIO-Zuweisungen
 */

// ââ Status-LED (NeoPixel) ââ
#define LEDPOWER      3    // NeoPixel-Stromversorgung (HIGH fahren zum Aktivieren)
#define LED           2    // NeoPixel-Datensignal

// ââ I2C-Bus ââ
#define SDA           21   // I2C-Daten
#define SCL           22   // I2C-Takt

// ââ Sensor-Stromversorgung ââ
#define VACC          20   // Sensoranschluss (HIGH fahren zum Aktivieren)

// ââ Universelle Anschlüsse ââ
#define GP06          6    // GP06-Anschluss
#define GP07          7    // GP07-Anschluss

// ââ Hochstrom-Ausgang ââ
#define OUT1          5    // Hochstrom-Ausgang (z. B. Sprengstoff / Relais)

// ââ Akku-Balken-LEDs ââ
#define BL1           4    // Akku-LED 1 (niedrigste)
#define BL2           14   // Akku-LED 2
#define BL3           15   // Akku-LED 3
#define BL4           18   // Akku-LED 4
#define BL5           19   // Akku-LED 5 (höchste)

// ââ Indikatoren ââ
#define DISK          8    // Disk-Aktivitäts-LED

// ââ Analog / Erkennung ââ
#define BATIN         0    // Akkuspannung (1:1 Teiler)
#define USBDETECT     1    // USB-Stromerkennung (HIGH = USB vorhanden)
#define BUTTON        9    // BUTTON auf dem Board, Boot-Button aber kann verwendet werden